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Esclave fainéant et facétieux, Pseudolus multiplie les combines pour se soustraire à la moindre tâche, au grand désespoir de ses maîtres, Senex et Domina. Le fils de ces derniers, Hero, lui confie un jour son amour secret pour Phylia, la nouvelle pensionnaire du voisin Lycus, maquereau notoire. Pseudolus propose de l'aider à conquérir le cœur de la belle en échange de sa liberté... entraînant des scènes mêlant quiproquo et confusion d'identité.